說到城管，首先得說一下“城市”。從現代考古發現來看，中國至少在夏商周的“三代”時期就有城市了，如在江淮之間的凌家灘、環太湖流域的良渚、黃河中遊的陶寺遺址，都已發掘出了四五千前的城址，《呂氏春秋·君守》中所謂“夏鯀作城”，並非想象。
但和現代功能較為接近的城市，到春秋戰國時期才出現，如齊國的首都臨淄，據《戰國策·齊策》記載，當時有7萬戶，僅以現代一戶3口的最低標準來算，總人口也達到了21萬。到後來這樣的“大城市”就更多了，如漢長安城（今西安），比同時代歐洲最大發達城市羅馬面積大三倍以上，有8萬多戶。
唐代，10萬以上人口的城市已有十多個，其繁榮程度都是空前的，其中長安、洛陽兩京最為繁華。長安設有東西二市，《長安志》卷八“西市”條原註稱，“貨財二百二十行，四面立邸，四方奇珍，皆所積集。”東市也一樣繁榮，會昌三年（公元843年）六月二十七日東市失火，一下子燒掉了4000多家門市，而這僅是市場的一部分。
城市大了，人口多了，治安、衛生、交通等一系列問題也就多了。在這種情況下，古代城管應運而生，如《庄子》一書中提到，戰國時代有“監市”，這監市可以看作是中國古代城管的雛形。
但是，古代城管與現代城管的概念和職能並不太一致，古代城管的職權範圍相對較廣。從史料上看，古代城管除負責環衛、拆違章建築、禁止佔道經營外，還得“防火緝盜”，如現代消防隊員、聯防隊員一樣要負責救火、抓小賊；有的還有管理市場物價、維持公平交易和社會治安的義務，兼有現代公安、消防、工商、物價、稅務等部門職能，是真正的“綜合執法”，權力也比現代城管大。
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